高祖死后，吕后专权，诸吕掌握了朝廷军政大权。
刘邦共有八个儿子，吕后仅生了一个，即惠帝刘盈。在惠帝去世后，吕后为了使自己长期掌握政权，对刘邦其他的儿子们大开杀戒，共害死了四个。
在刘邦的众子中，刘恒是最不引人注目的一个，这和他的母亲有关。母亲薄姬原是魏王豹的宫女，刘邦打败魏国，将薄姬与许多宫女选进自己的后宫，后来与薄姬生了刘恒。然而，刘恒出生后，薄姬却遭到刘邦的冷落，地位一直是“姬”，没有升到“夫人”所以，刘恒从小就做事小心，从不惹是生非，给大家留下了很好的印象。刘恒八岁时，三十多位大臣共同保举他做了代王。这样的地位远没有其他王子那样显赫，这反倒帮助刘恒躲过了吕后的迫害，幸运地活了下来。
前180年，吕后死后，丞相陈平和太尉周勃携手诛灭了吕氏势力，然后商议由谁来继承皇位，代替当时吕后立的小皇帝刘弘。他们觉得刘弘不是惠帝的后代，不符合皇位继承的法统。最后，他们相中了宽厚仁慈名声较好的代王刘恒。于是派出使者去接刘恒赴长安继承皇位。
刘恒见到使者，开始并不是很高兴，担心有假，甚至认为这是一个阴谋，最后决定用占卜来决定吉凶。占卜结果是一个“大横”，意思是：大横所裂的纹路很是正当，不久要即位，将汉朝的伟业光大发扬，就像启延续禹的那样。尽管如此，他还是不放心，特地派舅舅薄昭先到长安探听虚实，感觉安全后才决定前往。途中，他还是不放心，在离长安城五十里的时候，又派属下宋昌再次进城探路，表现的十分的小心。
当他们行至长安城外渭桥时，只见大将周勃已在跪迎，刘恒立即下跪还礼。当时，周勃要与刘恒“退一步说话”，刘恒身旁的宋昌为防意外，立即上前加以阻拦，说：“不可以。如果是私话，今日无私。要是公事，则请当众。”这样，周勃被迫交出了玉玺。即便这样，刘恒还是坚持在未央宫外静观了九个月。
高祖十一年，刘邦带兵平定了代地陈豨的叛乱，就立8岁的刘恒为代王，都于中都。 代王即位 公元前180年，高后吕雉病死，遵照吕雉的嘱咐，吕产、吕禄各自住在北军和南军不敢离开，他们聚兵长安，妄图发动政变，夺取帝位。在这种危急的情况下，刘姓宗室集团和功臣集团结成联盟，共同诛灭诸吕。
齐王刘襄发难于外，周勃夺取北军于内，杀尽诸吕的所有男女成员，史称“周勃安刘” 诸吕被灭以后，有人提议立齐王刘襄为皇帝，他不仅是高祖刘邦的长孙，又有首先起兵反诸吕之功。但因为齐王的母舅家族势力比较强大，大臣们害怕再来一个吕氏专权，所以被否决了。淮南王刘长也因“家母恶”被否决。 周勃和陈平主张立代王刘恒，“代王方今高祖亲子，最长，仁孝宽厚。太后家薄氏谨良。且立长固顺，以仁孝闻于天下，便。”这是众人能接受的惟一方案，得到了赞同，于是派人去请代王。
代王刘恒见到迎请的使者后，颇为犹豫，又请母亲薄太后给拿主意。薄氏不肯轻易让儿子去冒险。母子决定先让薄氏的兄弟薄昭到长安去见太尉周勃。周勃向薄昭讲明大臣们立刘恒为皇帝的真意后，刘恒这才启程进京。 刘恒至京，丞相陈平等拜曰：“子弘等皆非孝惠子，不当奉宗庙。大王，高祖长子，宜为嗣。愿大王即天子位。”刘恒再三推让之后，于高后八年九月三十日，遂即天子位，时年24岁。