驴同马、斑马属马属，又名二驴，但不同种，体型比马和斑马都小，第三趾发达，有蹄，其余各趾都已退化。驴的形象似马，多为灰褐色，不威武雄壮，它的头大耳长，蹄小坚实，体质健壮，抵抗力强。并有性情温驯，刻苦耐劳、听从使役等优点。
非洲仅有非洲野驴1种，人们认为它是家驴的祖先，其毛色与家驴相像，呈青灰并沾棕色，鸣声与家驴一样，耳壳较长。
亚洲野驴有2种：藏野驴，主要分布在青藏高原。中亚野驴产于中国新疆维吾尔自治区、蒙古人民共和国等地，据信已经灭绝。
马和驴同属马属，但不同种，它们有共同的起源，互相交配均可产生种间杂种—马骡和驴骡。公驴配母马或公马配母驴，均可产生其种间杂种马骡或驴骡。骡子生驹的国外报道还有不少。从生物学分析，是有可能的。
由公驴和母马所生的杂种为马骡，简称骡。由公马和母驴所生的杂种为驴骡。骡和驴骡的繁殖力极其差，但生命力和抗病力强，饲料利用率高，体质结实，肢蹄强健，富持久力，易于驾驭，使役年限可长达20～30年，役用价值比马和驴都高。
中国疆域辽阔，驴的驯化也早于马，骡，养驴历史悠久。驴按体型大小可分大、中、小三型，中国五大优良驴种分别是关中驴、德州驴、广灵驴、泌阳驴、新疆驴。
驴有时脾气很倔，拖拉不东，有驴脾气一词就是形容人的脾气和驴一样倔强。驴有晨起鸣叫的习性，叫声响亮，过去农村把驴叫当闹钟。
驴浑身是宝，驴肉具有补血、益气补虚等保健功能。驴皮质柔韧厚实，可用于制革，并且具有药用价值，是名贵中药“阿胶”的原料。